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測試應用 Test the application
AEB自動緊急煞車系統&碰撞緩減測試
2018-05-22
概述
• VBOX GPS資料記錄系統非常適用於自動緊急煞車系統（AEB）和前方碰撞警告（FCW）的開發,測試和驗證。
• 如果新乘用車要達到五星級 Euro NCAP評級,AEB和FCW是必要的功能。到2018年,整個歐洲的所有新型商用車必須採用AEB和車道偏離預警系統（UNECE AEBS第1步和第2步的規定）。
• VBOX設備提供2cm的定位精度,並實時輸出開發此類系統所需的相關參數。與Euro NCAP認可的轉向和踏板機器人一起使用時,VBOX 3i RTK（VB3iSLR）輸出的數據都符合NCAP要求的規範。
• Euro NACP AEB專用的VBOX Test Suite插件可明顯減少在軌道和後製處理中花費的時間。
系統特色
• 符合歐洲NCAP標準的記錄速率（100 Hz）和位置精度±2 cm
• 機器人整合 - 兼容無人駕駛的機器人系統
• 實時反饋 - 實時顯示駕駛員指導
• 專用於歐洲NCAP CCR,CCRb和CCRm的測試軟體
• 視訊整合 - 將視訊與資料同步 • 車輛測繪 - 可以對車身周圍的24個點進行測量
• 開放道路AEB測試 - 500米車輛到車輛範圍
• 通過CAN的AEB / FC警告信號 - 記錄CAN數據
• 易於運輸和安裝
• 在EVT上重新定位VBOX - Secure
• 低延遲
測量參數
• 目標和目標車輛的速度（0.1km / h RMS）
• 縱向分離（0.02m RMS）
• 橫向分離（0.02m RMS）
• 碰撞時間（0.05s）
• Subject和Target的偏航率
• 目標車輛角度（0.1ºRMS）
• AEB / FC警告信號輸出
機器人整合
滿足歐洲NCAP標準要求使用轉向和踏板機器人來保持測試要求中規定的速度,傳動線路,距離和煞車的準確條件。
VBOX設備可與Anthony Best Dynamics和VEHICO等製造的官方認可的機器人一起使用,以達到必要的一致性水平,這在進行此類測試時相當重要。
以下是兩個正在進行FCW測試的例子,其目的是在兩輛30米的車輛之間實現分離,同時它們都以72.5公里/小時的速度行駛。兩輛車的速度由紅色和藍色的痕跡表示,而分隔則以綠色顯示。
上圖顯示了兩位經驗豐富的駕駛員進行的測試
下圖則顯示類似的測試,但速度和分離由VBOX和煞車/加速機器人控制
正如您所看到的,與人類控制測試（1680米）相比,自動化系統在距離（485米）遠的地方實現了正確的速度和分離。通過使用機器人執行這樣的測試,它還確保一旦達到期望的速度和分離,施加到目標車輛煞車踏板的壓力不超過0.3g的力。這樣可以減少發生錯誤的可能性,並節省製造商重複測試的時間。
被測車輛中的單體機器人（VUT）
儘管在VUT中使用單體機器人仍然會因為人為錯誤而對測試產生影響,但它極大地簡化了牽引車工程師只需沿直線行駛而不修改任何路徑變化的過程。最新的路徑跟踪技術也證明,通過使用組合系統的“前瞻路徑追踪”功能,意味著如果人為驅動的拖曳目標車輛偏離直路徑,VUT就可以準確地跟踪它並維持測試所需的最小橫向偏差。因此僅需要一個轉向機器人來減少設定時間,設備複雜性和成本。
VBOX Test Suite內的專用AEB軟體插件（VUT）
VBOX自動緊急煞車系統（AEB）是VBOX測試套件的免費軟體插件。它包括所有類型的歐洲NCAP測試：車對車後固定,車對車後移,以及車對車後煞車（CCR,CCRm,CCRb）。
NCB協議的AEB測試參數被硬編碼到VBOX Test Suite軟件中,所有相關通道都會在測試過程中自動創建和記錄：Subject和Target車速,它們之間的相對距離,橫向偏差,偏航和方向盤速度。
VBOX測試套件AEB根據Euro NCAP協議中規定的數據。每次運行都能清楚地顯示每個測試條件是否在公差範圍內,以及整個測試是否合格/不合格。
這種自動化水平讓後製處理的工作減少並能節省時間。
駕駛員指導的實時反饋
通過無線電通訊,VBOX系統能夠顯示速度,偏航率,縱向範圍和所有重要的橫向範圍（符合NCAP最困難標準）的實時讀數 - 帶有用戶可設定的閾值 - 以便車輛 - 測試駕駛員有能力保持一致的路徑。即時顯示結果也有效地使工程師獲得即時的通過/失敗反饋,大大加快了開發過程並降低了成本。
將VBOX重新定位到EVT
根據EURO NCAP測試建議,測量系統（VBOX）應放置在拖車內,但由於EVT的位置 - 在26米牽引裝置的末端,它的橫向位置可能大不相同。這可能是由於磨損的滾筒,路面彎曲或側風等簡單因素造成的,這些因素可能會導致超出NCAP概述的+/- 10cm橫向範圍公差,從而導致結果無效。解決方案是將VBOX安裝在EVT本身背面的安全外殼內。這確保了VBOX所進行的測量能準確地反映前方牽引車所投射的真實位置。
視訊整合
與Video VBOX或VBOX HD配合使用時,測量參數可以實時疊加到錄製的視訊上,為測試的性能提供清晰的視覺參考。
圖形疊加完全是用戶可設定的,並且可以根據正在進行的測試輕鬆更改以呈現相關訊息。
多個接觸點
現在可以使用測繪桿,天線和VBOX管理器來“繪製”車輛的形狀。可以對車身周圍的24點進行測量,並且可以儲存每輛車的“形狀”供以後使用。在進行測試時,車輛之間最近接觸點的距離計算為+/- 2cm精度,隨汽車相對位置的變化自動切換到最近的接觸點。
這樣可以完成多個程序,而無需重新設定各個接觸點 - 例如在盲點測試期間從右後方移動到左後方。本視訊演示了該系統的工作原理：
https://www.youtube.com
開放道路AEB測試
通過使用帶有RTK的專門配置的VBOX 3i雙天線代替DGPS基站,我們的MOVING BASE測試設備提供用戶測試和驗證測試軌道之外的主動安全系統。VBOX移動基地使您可以..
• 在其他道路使用者和路邊建築中進行現實測試
• 大面積測試
• 測量Subject與Target車輛之間的相對位置精度小於5cm
• 保持VBOX裝置之間的RTK鎖定,在良好的條件下最多可達600米的車輛間隔
AEB/碰撞警告信號
如果車輛在其CAN Bus上傳輸AEB / FCWS操作數據,則可以同時記錄（並在Video VBOX也在使用時顯示在視頻中）和GPS數據的同時記錄,從而可以精確比較相對車輛位置和車載數據。
測試程序
VBOX系統適用於以下測試場景：
• 前方車輛碰撞預警系統ISO 15623
• NHTSA NCAP前向方碰撞預警系統確認測試
• 歐洲NCAP自動緊急煞車
歐洲撞擊測試NCAP
歐洲NCAP標準定義了三種測試程序：
• Car-to-Car Rear Stationary（CCR）
前方物體為靜止車輛之自動煞車測試
• Car-to-Car Rear Moving （CCRm）
前方物體為移動車輛之自動煞車測試
• • Car-to-Car Rear Braking（CCRb）
前方物體為移動車輛並處於煞車狀態下之自動煞車測試
以較低速度作動的AEB系統（稱為AEB City）只需要針對CCR進行測試。以更高速度工作的AEB系統,AEB Inter-Urban,需在三種測試場景下進行測試。
應該使用Euro NCAP soft target（EVT）而不是target車輛（見圖片）。
Target車輛遵循由另一輛車牽引的soft target（EVT）,具有一定範圍的關閉速度。
一旦滿足測試條件,牽引車將以恆定的減速度煞車,而測試車輛的AEB系統應檢測到這一點並施加煞車。
為了有效地執行這個程序,應該使用機器人。VBOX測試系統與ABD轉向和踏板機器人以及VEHICO系統兼容。
當TTC為4s並且SV和EVT已經加速到指定的測試速度時,測試開始。滿足以下條件時,測試有效。
• SV速度：測試速度+1.0公里/小時
• soft target速度：測試速度±1.0 km / h
• 橫向偏離測試路徑：0±0.1米
• 偏航速度：0±1.0°/ s
• 方向盤速度：0±15.0°/ s
• SV與soft target之間的相對距離（CCRb）：12米或40米±0.5米
當SV的速度為0 km / h,小於soft target的速度或SV與soft target之間有接觸時,測試結束。
測試NHTSA NCAP
在NHTSA NCAP前向碰撞警告中指定了三個測試程序
測試：
1）Subject車輛（SV）在直路上遇到其他車輛（POV）
2）SV遇到減速POV
3）SV遇到較慢的POV
測試1 - 固定POV
該測試評估FCW功能停止領導車輛的能力。為了通過測試,當碰撞時間（TTC）至少為2.1秒時,必須發出FCW警報。
FCW系統必須滿足七項測試試驗中至少五項的TTC警報標準。
測試2 - 減速POV
Subject車輛（藍色）以恆定的時間間隔跟隨Target車輛（橙色）。該測試評估FCW識別減速前導車輛並及時向SV駕駛員發出警報的能力。
為了通過測試,當碰撞時間（TTC）至少為2.4秒時,必須發出FCW警報。
測試3 - 較慢的POV
包含兩個或更多障礙物車輛確定,FCW系統是否能夠識別Subject車輛軌跡中的（最近的）車輛。
為了通過測試,當碰撞時間（TTC）至少2秒時,必須發出FCW警報。
測試ISO 15623
ISO 15623定義了三種測試程序：
1）檢測區域測試
確定FCW系統是否在系統檢測範圍內檢測到測試目標,並在測量範圍內測量分離。
2）警告距離精度測試
確定FCW系統是否在距離它的指定處發出警告。
Subject車輛在FCW系統能夠運行的最大車速下朝向Target驅動。警告距離是在最小可探測距離（t 0）處測量的,發出警告時（t 1）。然後將發生警告信號的距離（D）與製造商指定的警告距離進行比較。
3）目標識別測試
涉及兩輛或更多輛障礙物車輛,並確定FCW系統是否能夠識別目標車輛軌跡中的（最近的）車輛。
3a）直路縱向辨別
Subject車輛以FCWS能夠運行的最大速度跟隨兩輛Target車輛。較近的Target車輛不得蓋住另一個。
Subject車輛（藍色）加速直至產生預警,然後減速直至警告停止並保持速度。然後,較近的Target車輛減速直到Subject車輛（藍色）發出警告。
如果Subject車輛發出警告,則測試成功完成。
3b）直路橫向識別
兩輛車（橙色/綠色）以FCWS能夠運行的最高速度並行運行。汽車縱向中心線間距為3.5m±0.25m。
Subject車輛（藍色）以相同的速度跟隨Target車輛（橙色）。Subject車輛與Target車輛之間的橫向位移不應超過縱向中心線0.5米。
首先前行車輛減速（綠色）。然後,Target車輛（橙色）減速直到它處於本車FCWS的檢測範圍內。
當Subject車輛發出第二種情況的警告信號並且不對第一種情況做出反應時,測試成功。
3c）彎曲道路橫向辨識
在ISO系統分類指定的曲線無線電的一個圓或足夠的一部分圓上進行相同的測試。
The same test is conducted on a circle or a sufficient part of a circle with a curve radios specified by the ISO systems classifications.
3d）高架辨識
可能導致錯誤警告的測試目標安裝在根據各國道路標准定義的高度上。A test target which may cause false warnings is installed at a height defined according to the road standard of each country.
Subject車輛接近測試Target。
如果Subject車輛未發出警告,則測試成功。
• VBOX GPS資料記錄系統非常適用於自動緊急煞車系統（AEB）和前方碰撞警告（FCW）的開發,測試和驗證。
• 如果新乘用車要達到五星級 Euro NCAP評級,AEB和FCW是必要的功能。到2018年,整個歐洲的所有新型商用車必須採用AEB和車道偏離預警系統（UNECE AEBS第1步和第2步的規定）。
• VBOX設備提供2cm的定位精度,並實時輸出開發此類系統所需的相關參數。與Euro NCAP認可的轉向和踏板機器人一起使用時,VBOX 3i RTK（VB3iSLR）輸出的數據都符合NCAP要求的規範。
• Euro NACP AEB專用的VBOX Test Suite插件可明顯減少在軌道和後製處理中花費的時間。
系統特色
• 符合歐洲NCAP標準的記錄速率（100 Hz）和位置精度±2 cm
• 機器人整合 - 兼容無人駕駛的機器人系統
• 實時反饋 - 實時顯示駕駛員指導
• 專用於歐洲NCAP CCR,CCRb和CCRm的測試軟體
• 視訊整合 - 將視訊與資料同步 • 車輛測繪 - 可以對車身周圍的24個點進行測量
• 開放道路AEB測試 - 500米車輛到車輛範圍
• 通過CAN的AEB / FC警告信號 - 記錄CAN數據
• 易於運輸和安裝
• 在EVT上重新定位VBOX - Secure
• 低延遲
測量參數
• 目標和目標車輛的速度（0.1km / h RMS）
• 縱向分離（0.02m RMS）
• 橫向分離（0.02m RMS）
• 碰撞時間（0.05s）
• Subject和Target的偏航率
• 目標車輛角度（0.1ºRMS）
• AEB / FC警告信號輸出
機器人整合
滿足歐洲NCAP標準要求使用轉向和踏板機器人來保持測試要求中規定的速度,傳動線路,距離和煞車的準確條件。
VBOX設備可與Anthony Best Dynamics和VEHICO等製造的官方認可的機器人一起使用,以達到必要的一致性水平,這在進行此類測試時相當重要。
以下是兩個正在進行FCW測試的例子,其目的是在兩輛30米的車輛之間實現分離,同時它們都以72.5公里/小時的速度行駛。兩輛車的速度由紅色和藍色的痕跡表示,而分隔則以綠色顯示。
上圖顯示了兩位經驗豐富的駕駛員進行的測試
下圖則顯示類似的測試,但速度和分離由VBOX和煞車/加速機器人控制
正如您所看到的,與人類控制測試（1680米）相比,自動化系統在距離（485米）遠的地方實現了正確的速度和分離。通過使用機器人執行這樣的測試,它還確保一旦達到期望的速度和分離,施加到目標車輛煞車踏板的壓力不超過0.3g的力。這樣可以減少發生錯誤的可能性,並節省製造商重複測試的時間。
被測車輛中的單體機器人（VUT）
儘管在VUT中使用單體機器人仍然會因為人為錯誤而對測試產生影響,但它極大地簡化了牽引車工程師只需沿直線行駛而不修改任何路徑變化的過程。最新的路徑跟踪技術也證明,通過使用組合系統的“前瞻路徑追踪”功能,意味著如果人為驅動的拖曳目標車輛偏離直路徑,VUT就可以準確地跟踪它並維持測試所需的最小橫向偏差。因此僅需要一個轉向機器人來減少設定時間,設備複雜性和成本。
VBOX Test Suite內的專用AEB軟體插件（VUT）
VBOX自動緊急煞車系統（AEB）是VBOX測試套件的免費軟體插件。它包括所有類型的歐洲NCAP測試：車對車後固定,車對車後移,以及車對車後煞車（CCR,CCRm,CCRb）。
NCB協議的AEB測試參數被硬編碼到VBOX Test Suite軟件中,所有相關通道都會在測試過程中自動創建和記錄：Subject和Target車速,它們之間的相對距離,橫向偏差,偏航和方向盤速度。
VBOX測試套件AEB根據Euro NCAP協議中規定的數據。每次運行都能清楚地顯示每個測試條件是否在公差範圍內,以及整個測試是否合格/不合格。
這種自動化水平讓後製處理的工作減少並能節省時間。
駕駛員指導的實時反饋
通過無線電通訊,VBOX系統能夠顯示速度,偏航率,縱向範圍和所有重要的橫向範圍（符合NCAP最困難標準）的實時讀數 - 帶有用戶可設定的閾值 - 以便車輛 - 測試駕駛員有能力保持一致的路徑。即時顯示結果也有效地使工程師獲得即時的通過/失敗反饋,大大加快了開發過程並降低了成本。
將VBOX重新定位到EVT
根據EURO NCAP測試建議,測量系統（VBOX）應放置在拖車內,但由於EVT的位置 - 在26米牽引裝置的末端,它的橫向位置可能大不相同。這可能是由於磨損的滾筒,路面彎曲或側風等簡單因素造成的,這些因素可能會導致超出NCAP概述的+/- 10cm橫向範圍公差,從而導致結果無效。解決方案是將VBOX安裝在EVT本身背面的安全外殼內。這確保了VBOX所進行的測量能準確地反映前方牽引車所投射的真實位置。
視訊整合
與Video VBOX或VBOX HD配合使用時,測量參數可以實時疊加到錄製的視訊上,為測試的性能提供清晰的視覺參考。
圖形疊加完全是用戶可設定的,並且可以根據正在進行的測試輕鬆更改以呈現相關訊息。
多個接觸點
現在可以使用測繪桿,天線和VBOX管理器來“繪製”車輛的形狀。可以對車身周圍的24點進行測量,並且可以儲存每輛車的“形狀”供以後使用。在進行測試時,車輛之間最近接觸點的距離計算為+/- 2cm精度,隨汽車相對位置的變化自動切換到最近的接觸點。
這樣可以完成多個程序,而無需重新設定各個接觸點 - 例如在盲點測試期間從右後方移動到左後方。本視訊演示了該系統的工作原理：
https://www.youtube.com
開放道路AEB測試
通過使用帶有RTK的專門配置的VBOX 3i雙天線代替DGPS基站,我們的MOVING BASE測試設備提供用戶測試和驗證測試軌道之外的主動安全系統。VBOX移動基地使您可以..
• 在其他道路使用者和路邊建築中進行現實測試
• 大面積測試
• 測量Subject與Target車輛之間的相對位置精度小於5cm
• 保持VBOX裝置之間的RTK鎖定,在良好的條件下最多可達600米的車輛間隔
AEB/碰撞警告信號
如果車輛在其CAN Bus上傳輸AEB / FCWS操作數據,則可以同時記錄（並在Video VBOX也在使用時顯示在視頻中）和GPS數據的同時記錄,從而可以精確比較相對車輛位置和車載數據。
測試程序
VBOX系統適用於以下測試場景：
• 前方車輛碰撞預警系統ISO 15623
• NHTSA NCAP前向方碰撞預警系統確認測試
• 歐洲NCAP自動緊急煞車
歐洲撞擊測試NCAP
歐洲NCAP標準定義了三種測試程序：
• Car-to-Car Rear Stationary（CCR）
前方物體為靜止車輛之自動煞車測試
• Car-to-Car Rear Moving （CCRm）
前方物體為移動車輛之自動煞車測試
• • Car-to-Car Rear Braking（CCRb）
前方物體為移動車輛並處於煞車狀態下之自動煞車測試
以較低速度作動的AEB系統（稱為AEB City）只需要針對CCR進行測試。以更高速度工作的AEB系統,AEB Inter-Urban,需在三種測試場景下進行測試。
應該使用Euro NCAP soft target（EVT）而不是target車輛（見圖片）。
Target車輛遵循由另一輛車牽引的soft target（EVT）,具有一定範圍的關閉速度。
一旦滿足測試條件,牽引車將以恆定的減速度煞車,而測試車輛的AEB系統應檢測到這一點並施加煞車。
為了有效地執行這個程序,應該使用機器人。VBOX測試系統與ABD轉向和踏板機器人以及VEHICO系統兼容。
當TTC為4s並且SV和EVT已經加速到指定的測試速度時,測試開始。滿足以下條件時,測試有效。
• SV速度：測試速度+1.0公里/小時
• soft target速度：測試速度±1.0 km / h
• 橫向偏離測試路徑：0±0.1米
• 偏航速度：0±1.0°/ s
• 方向盤速度：0±15.0°/ s
• SV與soft target之間的相對距離（CCRb）：12米或40米±0.5米
當SV的速度為0 km / h,小於soft target的速度或SV與soft target之間有接觸時,測試結束。
測試NHTSA NCAP
在NHTSA NCAP前向碰撞警告中指定了三個測試程序
測試：
1）Subject車輛（SV）在直路上遇到其他車輛（POV）
2）SV遇到減速POV
3）SV遇到較慢的POV
測試1 - 固定POV
該測試評估FCW功能停止領導車輛的能力。為了通過測試,當碰撞時間（TTC）至少為2.1秒時,必須發出FCW警報。
FCW系統必須滿足七項測試試驗中至少五項的TTC警報標準。
測試2 - 減速POV
Subject車輛（藍色）以恆定的時間間隔跟隨Target車輛（橙色）。該測試評估FCW識別減速前導車輛並及時向SV駕駛員發出警報的能力。
為了通過測試,當碰撞時間（TTC）至少為2.4秒時,必須發出FCW警報。
測試3 - 較慢的POV
包含兩個或更多障礙物車輛確定,FCW系統是否能夠識別Subject車輛軌跡中的（最近的）車輛。
為了通過測試,當碰撞時間（TTC）至少2秒時,必須發出FCW警報。
測試ISO 15623
ISO 15623定義了三種測試程序：
1）檢測區域測試
確定FCW系統是否在系統檢測範圍內檢測到測試目標,並在測量範圍內測量分離。
2）警告距離精度測試
確定FCW系統是否在距離它的指定處發出警告。
Subject車輛在FCW系統能夠運行的最大車速下朝向Target驅動。警告距離是在最小可探測距離（t 0）處測量的,發出警告時（t 1）。然後將發生警告信號的距離（D）與製造商指定的警告距離進行比較。
3）目標識別測試
涉及兩輛或更多輛障礙物車輛,並確定FCW系統是否能夠識別目標車輛軌跡中的（最近的）車輛。
3a）直路縱向辨別
Subject車輛以FCWS能夠運行的最大速度跟隨兩輛Target車輛。較近的Target車輛不得蓋住另一個。
Subject車輛（藍色）加速直至產生預警,然後減速直至警告停止並保持速度。然後,較近的Target車輛減速直到Subject車輛（藍色）發出警告。
如果Subject車輛發出警告,則測試成功完成。
3b）直路橫向識別
兩輛車（橙色/綠色）以FCWS能夠運行的最高速度並行運行。汽車縱向中心線間距為3.5m±0.25m。
Subject車輛（藍色）以相同的速度跟隨Target車輛（橙色）。Subject車輛與Target車輛之間的橫向位移不應超過縱向中心線0.5米。
首先前行車輛減速（綠色）。然後,Target車輛（橙色）減速直到它處於本車FCWS的檢測範圍內。
當Subject車輛發出第二種情況的警告信號並且不對第一種情況做出反應時,測試成功。
3c）彎曲道路橫向辨識
在ISO系統分類指定的曲線無線電的一個圓或足夠的一部分圓上進行相同的測試。
The same test is conducted on a circle or a sufficient part of a circle with a curve radios specified by the ISO systems classifications.
3d）高架辨識
可能導致錯誤警告的測試目標安裝在根據各國道路標准定義的高度上。A test target which may cause false warnings is installed at a height defined according to the road standard of each country.
Subject車輛接近測試Target。
如果Subject車輛未發出警告,則測試成功。
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