產品介紹
VBOX IMU05／IMU05-S 慣性測量元件
IMU05 / IMU05-S
●兩種版本：IMU05（偏差漂移1.2°/h）與IMU05-S（偏差漂移0.8°/h）
●三軸陀螺儀+三軸加速度計,量測俯仰、橫滾、偏航角速率及X、Y、Z三軸加速度
●每個軸向±450°/s角速率範圍
●加速度範圍：IMU05 ±8 g／IMU05-S ±10 g
●搭配VBOX 4的俯仰／橫滾角精度：0.02° RMS（IMU05-S為0.013° RMS）
●搭配VBOX 4的偏航角精度：0.1° RMS（IMU05-S為0.07° RMS）
●內部溫度補償
●可獨立使用（CAN或Serial介面）,或搭配VBOX 3i／VBOX 4整合為慣性導航系統（INS）
●防護等級IP65／使用Lemo防塵塞時IP67
產品概述
VBOX IMU05利用三個高精度陀螺儀與三個加速度計,量測俯仰、橫滾及偏航角速率,以及X、Y、Z三軸加速度。
IMU05有兩種版本：標準版IMU05的陀螺儀偏差穩定性為1.2°/h;IMU05-S採用MEMS高精度陀螺儀,偏差穩定性可達0.8°/h。
兩種版本皆可作為獨立感測器使用,透過CAN或Serial介面連接與設定;也可搭配VBOX資料紀錄器使用,與GNSS時間精確同步。
與VBOX 3i或VBOX 4的GNSS數據整合後,在衛星訊號中斷或變弱時,仍可維持量測精度。
產品特色
●GNSS整合
搭配VBOX作為慣性導航系統（INS）使用時,IMU數據可與GNSS整合,即使在GNSS中斷期間,也能提供準確的位置、速度與車身角度。
●快速初始化
VBOX 4搭配IMU05-S時,只需一次簡單的加速／煞車動作即可達到完整精度,不需要大場地或反覆繞8字,可立即開始測試。
●高精度
每個內部感測器皆採用同步32-bit取樣,提供高解析度的角速率與加速度量測。
●低漂移、低雜訊
每小時偏差漂移低至0.8°（IMU05-S;IMU05為1.2°/h）,長時間測試結果穩定,減少重新校正的次數。
●內部溫度補償
已針對溫度影響、比例因子、偏差及軸向對準誤差完整校正,在冷熱不同的測試條件下都能維持一致性能。
●CAN Bus介面
作為獨立感測器使用時,可透過CAN或Serial介面輕鬆接入現有的測試系統。
IMU05與IMU05-S比較
標準版IMU05以具競爭力的價格提供高精度的角速率與三軸加速度量測;IMU05-S採用先進的MEMS陀螺儀技術,進一步提升偏差穩定性、加速度範圍及解析度。
IMU05（V2）
●偏差漂移：1.2°/h
●角速率範圍：每軸±450°/s
●加速度範圍：每軸±8 g
●內部溫度補償
●角速率解析度：2.3 x 10⁻⁷ °/s
●加速度解析度：3.8 x 10⁻⁹ g
●CAN或Serial介面
●搭配VBOX 4的俯仰／橫滾角精度：0.02° RMS
●搭配VBOX 4的偏航角精度：0.1° RMS
●防護等級：IP65／使用Lemo防塵塞時IP67
IMU05-S
●偏差漂移：0.8°/h
●角速率範圍：每軸±450°/s
●加速度範圍：每軸±10 g
●內部溫度補償
●角速率解析度：2.5 x 10⁻¹⁰ °/s
●加速度解析度：6 x 10⁻¹³ g
●CAN或Serial介面
●搭配VBOX 4的俯仰／橫滾角精度：0.013° RMS
●搭配VBOX 4的偏航角精度：0.07° RMS
●防護等級：IP65／使用Lemo防塵塞時IP67
IMU整合的好處
在天空視野良好時,高速GNSS是量測速度最準確的方式;但遇到建築物或高大樹木遮蔽時,GNSS訊號中斷會造成數據掉點與突波。將IMU數據與VBOX資料紀錄器整合後：
●速度：降低雜訊,在GPS訊號中斷期間仍維持精確的速度量測
●航向：比只用GPS的數據更穩定,即使在低速時也一樣
●位置：在樹木茂密的道路上,修正因訊號中斷及反射造成的位置雜訊
●加速度：ABS煞車測試時,縱向加速度數據更平順、更準確
●補償煞車測試的Lever-arm效應
車身較高、懸吊行程較長的車輛進行煞車測試時,由於GPS天線位於車頂,煞車瞬間車頂的速度變化比車輛重心大,速度數據會出現overshoot。將IMU安裝在車輛重心位置,搭配已升級的VBOX 3i或VBOX 4,即可補償此Lever-arm效應,讓煞車測試結果一致。變換車道等高動態測試也同樣適用。
安裝方式
●安裝於車頂
使用專用的IMU車頂安裝座,將IMU與GNSS天線安裝在同一位置,不需量測兩者之間的距離,可避免人為量測誤差,並提升Kalman濾波器的表現。若車頂為鋁、碳纖維或玻璃（天窗）等非鐵材質,需搭配真空三腳吸盤座（RLACS342）。
●使用安裝桿固定於車內
使用Racelogic安裝桿（RLACS212-v2）,長度可在70至150 cm之間調整,並可再延伸20 cm,搭配IMU安裝支架（RLACS294）固定。
●固定於車體
需沿車輛行進方向、與地面保持水平安裝,並讓IMU與GNSS天線盡量靠近。天線相對於IMU的位置需量測至±5 cm以內,再透過VBOX Test Suite或VBOX Manager輸入。
技術規格
陀螺儀（IMU05 V2／IMU05-S）
●動態範圍：±450°/s／±450°/s
●偏差穩定性：±1.2°/h／±0.8°/h
●角度隨機漫步（ARW）：0.08°/√h／0.06°/√h
●比例因子：0.05%／0.05%
加速度計（IMU05 V2／IMU05-S）
●動態範圍：±8 g／±10 g
●偏差穩定性：14 μg／12 μg
●速度隨機漫步（VRW）：0.02 (m/s)/√h／0.025 (m/s)/√h
●比例因子：0.1%／0.1%
●線性度（滿量程%）：0.1%／0.1%
環境與物理規格
●工作溫度：-40至+85 °C
●耐衝擊：1000 g（半正弦波,0.5 ms）
●功耗：<1 W
●輸入電壓：7–30 V DC
●尺寸：60 x 76 x 29 mm
●重量：160 g
●防護等級：IP65／使用RLACS080防塵塞時IP67
*慣性量測感測器為高度敏感的機械系統,劇烈震動或重擊可能影響其性能與壽命;原廠僅保證陀螺儀與加速度計規格自購買日起最長2年。
VBOX IMU05利用三個高精度陀螺儀與三個加速度計,量測俯仰、橫滾及偏航角速率,以及X、Y、Z三軸加速度。
IMU05有兩種版本：標準版IMU05的陀螺儀偏差穩定性為1.2°/h;IMU05-S採用MEMS高精度陀螺儀,偏差穩定性可達0.8°/h。
兩種版本皆可作為獨立感測器使用,透過CAN或Serial介面連接與設定;也可搭配VBOX資料紀錄器使用,與GNSS時間精確同步。
與VBOX 3i或VBOX 4的GNSS數據整合後,在衛星訊號中斷或變弱時,仍可維持量測精度。
產品特色
●GNSS整合
搭配VBOX作為慣性導航系統（INS）使用時,IMU數據可與GNSS整合,即使在GNSS中斷期間,也能提供準確的位置、速度與車身角度。
●快速初始化
VBOX 4搭配IMU05-S時,只需一次簡單的加速／煞車動作即可達到完整精度,不需要大場地或反覆繞8字,可立即開始測試。
●高精度
每個內部感測器皆採用同步32-bit取樣,提供高解析度的角速率與加速度量測。
●低漂移、低雜訊
每小時偏差漂移低至0.8°（IMU05-S;IMU05為1.2°/h）,長時間測試結果穩定,減少重新校正的次數。
●內部溫度補償
已針對溫度影響、比例因子、偏差及軸向對準誤差完整校正,在冷熱不同的測試條件下都能維持一致性能。
●CAN Bus介面
作為獨立感測器使用時,可透過CAN或Serial介面輕鬆接入現有的測試系統。
IMU05與IMU05-S比較
標準版IMU05以具競爭力的價格提供高精度的角速率與三軸加速度量測;IMU05-S採用先進的MEMS陀螺儀技術,進一步提升偏差穩定性、加速度範圍及解析度。
IMU05（V2）
●偏差漂移：1.2°/h
●角速率範圍：每軸±450°/s
●加速度範圍：每軸±8 g
●內部溫度補償
●角速率解析度：2.3 x 10⁻⁷ °/s
●加速度解析度：3.8 x 10⁻⁹ g
●CAN或Serial介面
●搭配VBOX 4的俯仰／橫滾角精度：0.02° RMS
●搭配VBOX 4的偏航角精度：0.1° RMS
●防護等級：IP65／使用Lemo防塵塞時IP67
IMU05-S
●偏差漂移：0.8°/h
●角速率範圍：每軸±450°/s
●加速度範圍：每軸±10 g
●內部溫度補償
●角速率解析度：2.5 x 10⁻¹⁰ °/s
●加速度解析度：6 x 10⁻¹³ g
●CAN或Serial介面
●搭配VBOX 4的俯仰／橫滾角精度：0.013° RMS
●搭配VBOX 4的偏航角精度：0.07° RMS
●防護等級：IP65／使用Lemo防塵塞時IP67
IMU整合的好處
在天空視野良好時,高速GNSS是量測速度最準確的方式;但遇到建築物或高大樹木遮蔽時,GNSS訊號中斷會造成數據掉點與突波。將IMU數據與VBOX資料紀錄器整合後：
●速度：降低雜訊,在GPS訊號中斷期間仍維持精確的速度量測
●航向：比只用GPS的數據更穩定,即使在低速時也一樣
●位置：在樹木茂密的道路上,修正因訊號中斷及反射造成的位置雜訊
●加速度：ABS煞車測試時,縱向加速度數據更平順、更準確
●補償煞車測試的Lever-arm效應
車身較高、懸吊行程較長的車輛進行煞車測試時,由於GPS天線位於車頂,煞車瞬間車頂的速度變化比車輛重心大,速度數據會出現overshoot。將IMU安裝在車輛重心位置,搭配已升級的VBOX 3i或VBOX 4,即可補償此Lever-arm效應,讓煞車測試結果一致。變換車道等高動態測試也同樣適用。
安裝方式
●安裝於車頂
使用專用的IMU車頂安裝座,將IMU與GNSS天線安裝在同一位置,不需量測兩者之間的距離,可避免人為量測誤差,並提升Kalman濾波器的表現。若車頂為鋁、碳纖維或玻璃（天窗）等非鐵材質,需搭配真空三腳吸盤座（RLACS342）。
●使用安裝桿固定於車內
使用Racelogic安裝桿（RLACS212-v2）,長度可在70至150 cm之間調整,並可再延伸20 cm,搭配IMU安裝支架（RLACS294）固定。
●固定於車體
需沿車輛行進方向、與地面保持水平安裝,並讓IMU與GNSS天線盡量靠近。天線相對於IMU的位置需量測至±5 cm以內,再透過VBOX Test Suite或VBOX Manager輸入。
技術規格
陀螺儀（IMU05 V2／IMU05-S）
●動態範圍：±450°/s／±450°/s
●偏差穩定性：±1.2°/h／±0.8°/h
●角度隨機漫步（ARW）：0.08°/√h／0.06°/√h
●比例因子：0.05%／0.05%
加速度計（IMU05 V2／IMU05-S）
●動態範圍：±8 g／±10 g
●偏差穩定性：14 μg／12 μg
●速度隨機漫步（VRW）：0.02 (m/s)/√h／0.025 (m/s)/√h
●比例因子：0.1%／0.1%
●線性度（滿量程%）：0.1%／0.1%
環境與物理規格
●工作溫度：-40至+85 °C
●耐衝擊：1000 g（半正弦波,0.5 ms）
●功耗：<1 W
●輸入電壓：7–30 V DC
●尺寸：60 x 76 x 29 mm
●重量：160 g
●防護等級：IP65／使用RLACS080防塵塞時IP67
*慣性量測感測器為高度敏感的機械系統,劇烈震動或重擊可能影響其性能與壽命;原廠僅保證陀螺儀與加速度計規格自購買日起最長2年。