產品介紹
VBOX 3iSDR 慣性導航系統（雙天線 RTK）
VBOX 3iSDR
●GNSS輔助慣性導航系統（INS）,內建IMU並整合車輛CAN Bus輪速數據
●內建RTK與雙天線,搭配RTK時位置精度可達水平5 mm／垂直10 mm（RMS）
●雙天線可量測側滑角（Slip Angle）,並可在5個位置進行量測
●可作為Motion Pack,提供駕駛機器人與Guided Soft Target（GST）所需的速度、位置與姿態數據
●100 Hz多頻、多星座GNSS接收器（GPS／GLONASS）
●適用於多車輛、多目標ADAS測試
●可透過RS232、CAN Bus或Ethernet連接您現有的控制系統或資料紀錄器
產品概述
VBOX 3iSDR以VBOX 3iS為基礎,增加雙天線與RTK（Real-Time Kinematic）,適用於ADAS測試、感測器驗證,以及高精度車輛動態測試。
VBOX 3iSDR採用多頻、多星座GNSS接收器,並搭配內建高等級IMU,在短時間衛星訊號遮蔽時（例如樹蔭或橋下）可平順填補數據;遇到較長時間的遮蔽（例如隧道或高樓林立的市區）,則利用車輛CAN Bus的輪速數據,大幅降低數據漂移。
VBOX 3iSDR與VBOX 3iS的差異
●內建RTK
標準版VBOX 3iS無法接收RTK修正訊號;VBOX 3iSDR可直接接收DGPS／RTK修正訊號,搭配基地站或NTRIP數據機,位置精度可達水平5 mm／垂直10 mm（RMS）。
●雙天線,可量測側滑角
VBOX 3iS為單天線設計;VBOX 3iSDR採用雙天線,可量測側滑角,並可在車上5個位置進行量測。天線間距2.5 m時,側滑角精度可達<0.04°（RMS）。
左：VBOX 3iS（單天線接頭）／右：VBOX 3iSDR（A、B雙天線接頭）
●可直接作為駕駛機器人的Motion Pack
結合RTK精度與IMU,VBOX 3iSDR可提供控制駕駛機器人與Guided Soft Target（GST）所需的速度、位置與姿態數據。
●標準配件更完整
除了VBOX 3iS的標準配件外,VBOX 3iSDR另附GPS/GLONASS L1/L2天線及VBOX Manager顯示器。
使用上的好處
●隧道、市區也能持續測試
結合輪速、GNSS與慣性數據,在隧道、高樓林立的市區等衛星訊號不佳的區域,仍可大幅提升速度與位置的估算精度,不必因訊號問題中斷測試。
●不需加裝外部輪速感測器
直接使用車輛CAN Bus既有的輪速數據來降低漂移,省去外部輪速感測器的費用與安裝時間。
●多目標ADAS測試更省成本
在多目標ADAS測試（如Swarm Testing）中,每台目標車都需要精確的數據來源,但不需要各自紀錄數據;VBOX 3iSDR正好符合這個需求,不必每台車都配置完整的資料紀錄器。
●可整合現有系統
透過RS232、CAN Bus或Ethernet（100 Hz）輸出,可直接連接您現有的控制系統或資料紀錄器。
●相容於多數主要轉向機器人廠牌
可提供高精度、高重複性的路徑跟隨,適合自動駕駛車輛測試。
●不架基地站也能使用RTK
搭配VBOX NTRIP數據機,可透過Network RTK接收修正數據,不需另外架設VBOX基地站。
●可再提升側滑角精度
搭配天線安裝桿（RLACS171）,天線間距最長可延伸至2.5 m,適合側滑角及其他動態測試。
●附UKAS認證校正證書
每台出貨皆附UKAS認證校正證書。
●終身免費技術支援
原廠提供產品使用期間的完整技術支援與軟體更新,不另收費。
應用
ADAS測試：Adaptive Cruise Control、Autonomous Emergency Braking、Lane Departure Warning、Park Assist
自動駕駛車輛測試：相容於多數主要轉向機器人廠牌,可提供高精度、高重複性的路徑跟隨
動態量測：懸吊、底盤及煞車測試
多目標ADAS測試（如Swarm Testing）
GNSS規格
速度
●精度：0.1 km/h（4個樣本平均）
●更新頻率：100 Hz
●最高速度：1200 km/h
●最低速度：0.1 km/h
●解析度：0.01 km/h
●延遲時間：20 ms（固定）
絕對定位（RMS）*
●RTK精度：垂直10 mm;水平5 mm
●DGPS精度：垂直0.5 m;水平0.3 m
●SBAS精度：垂直1.2 m;水平0.8 m
●單機精度：垂直1.8 m;水平1.2 m
●更新頻率：100 Hz
●解析度：1.8 mm
*實際精度會因使用的衛星數量、遮蔽物、衛星幾何分布（PDOP）、多路徑效應及大氣條件而有所不同。
加速度
●精度：0.50%
●最大：20 g
●解析度：0.01 g
●更新頻率：100 Hz
距離
●精度：0.05%（每公里<50 cm）
●更新頻率：100 Hz
●解析度：1 cm
Heading
●精度：0.1°
●解析度：0.01°
煞車距離
●精度：±1.8 cm（觸發器啟動）
時間
●解析度：0.01 s
側滑角精度（雙天線,RMS）
●天線間距0.5 m：<0.2°
●天線間距1.0 m：<0.1°
●天線間距1.5 m：<0.067°
●天線間距2.0 m：<0.05°
●天線間距2.5 m：<0.04°
IMU規格
陀螺儀
●動態範圍：±450°/s
●非線性度：0.01% FS
●有效解析度：20-bit（0.00085°/s）
●頻寬：50 Hz
●雜訊密度：0.01°/s/√Hz
●偏差穩定性：0.0028°/s
加速度計
●動態範圍：±20 g
●非線性度：0.1% FS
●有效解析度：20-bit
●頻寬：50 Hz
俯仰角／滾動角精度（IMU,RMS）
●俯仰角：0.06°
●滾動角：0.06°
輸入／輸出
●電源輸入：7.5–30 V DC,功耗最大7.5 W
●數位輸入：煞車事件觸發／賽道標記
●CAN輸入：輪速
●RS232輸入：DGPS／RTK修正訊號、設定、外接IMU
●CAN Bus輸出：125 kbit/s、250 kbit/s、500 kbit/s、1 Mbit/s可選
●RS232輸出：最高100 Hz
●Ethernet輸出：100 Hz
物理規格
●防護等級：IP67
●重量：約480 g
●尺寸：139.21 x 78.5 x 38 mm
標準配件
●VBOX 3iSDR主機
●GPS/GLONASS L1天線（含4 m SMA線）
●GPS/GLONASS L1/L2天線（含4 m SMA線）
●Serial設定線（2 m）
●Deutsch 23W多接頭介面線
●VBOX Manager顯示器
●VBOX模組電源／CAN線（2 m）
●收納箱
●UKAS認證校正證書
VBOX 3iSDR以VBOX 3iS為基礎,增加雙天線與RTK（Real-Time Kinematic）,適用於ADAS測試、感測器驗證,以及高精度車輛動態測試。
VBOX 3iSDR採用多頻、多星座GNSS接收器,並搭配內建高等級IMU,在短時間衛星訊號遮蔽時（例如樹蔭或橋下）可平順填補數據;遇到較長時間的遮蔽（例如隧道或高樓林立的市區）,則利用車輛CAN Bus的輪速數據,大幅降低數據漂移。
VBOX 3iSDR與VBOX 3iS的差異
●內建RTK
標準版VBOX 3iS無法接收RTK修正訊號;VBOX 3iSDR可直接接收DGPS／RTK修正訊號,搭配基地站或NTRIP數據機,位置精度可達水平5 mm／垂直10 mm（RMS）。
●雙天線,可量測側滑角
VBOX 3iS為單天線設計;VBOX 3iSDR採用雙天線,可量測側滑角,並可在車上5個位置進行量測。天線間距2.5 m時,側滑角精度可達<0.04°（RMS）。
左：VBOX 3iS（單天線接頭）／右：VBOX 3iSDR（A、B雙天線接頭）
●可直接作為駕駛機器人的Motion Pack
結合RTK精度與IMU,VBOX 3iSDR可提供控制駕駛機器人與Guided Soft Target（GST）所需的速度、位置與姿態數據。
●標準配件更完整
除了VBOX 3iS的標準配件外,VBOX 3iSDR另附GPS/GLONASS L1/L2天線及VBOX Manager顯示器。
使用上的好處
●隧道、市區也能持續測試
結合輪速、GNSS與慣性數據,在隧道、高樓林立的市區等衛星訊號不佳的區域,仍可大幅提升速度與位置的估算精度,不必因訊號問題中斷測試。
●不需加裝外部輪速感測器
直接使用車輛CAN Bus既有的輪速數據來降低漂移,省去外部輪速感測器的費用與安裝時間。
●多目標ADAS測試更省成本
在多目標ADAS測試（如Swarm Testing）中,每台目標車都需要精確的數據來源,但不需要各自紀錄數據;VBOX 3iSDR正好符合這個需求,不必每台車都配置完整的資料紀錄器。
●可整合現有系統
透過RS232、CAN Bus或Ethernet（100 Hz）輸出,可直接連接您現有的控制系統或資料紀錄器。
●相容於多數主要轉向機器人廠牌
可提供高精度、高重複性的路徑跟隨,適合自動駕駛車輛測試。
●不架基地站也能使用RTK
搭配VBOX NTRIP數據機,可透過Network RTK接收修正數據,不需另外架設VBOX基地站。
●可再提升側滑角精度
搭配天線安裝桿（RLACS171）,天線間距最長可延伸至2.5 m,適合側滑角及其他動態測試。
●附UKAS認證校正證書
每台出貨皆附UKAS認證校正證書。
●終身免費技術支援
原廠提供產品使用期間的完整技術支援與軟體更新,不另收費。
應用
ADAS測試：Adaptive Cruise Control、Autonomous Emergency Braking、Lane Departure Warning、Park Assist
自動駕駛車輛測試：相容於多數主要轉向機器人廠牌,可提供高精度、高重複性的路徑跟隨
動態量測：懸吊、底盤及煞車測試
多目標ADAS測試（如Swarm Testing）
GNSS規格
速度
●精度：0.1 km/h（4個樣本平均）
●更新頻率：100 Hz
●最高速度：1200 km/h
●最低速度：0.1 km/h
●解析度：0.01 km/h
●延遲時間：20 ms（固定）
絕對定位（RMS）*
●RTK精度：垂直10 mm;水平5 mm
●DGPS精度：垂直0.5 m;水平0.3 m
●SBAS精度：垂直1.2 m;水平0.8 m
●單機精度：垂直1.8 m;水平1.2 m
●更新頻率：100 Hz
●解析度：1.8 mm
*實際精度會因使用的衛星數量、遮蔽物、衛星幾何分布（PDOP）、多路徑效應及大氣條件而有所不同。
加速度
●精度：0.50%
●最大：20 g
●解析度：0.01 g
●更新頻率：100 Hz
距離
●精度：0.05%（每公里<50 cm）
●更新頻率：100 Hz
●解析度：1 cm
Heading
●精度：0.1°
●解析度：0.01°
煞車距離
●精度：±1.8 cm（觸發器啟動）
時間
●解析度：0.01 s
側滑角精度（雙天線,RMS）
●天線間距0.5 m：<0.2°
●天線間距1.0 m：<0.1°
●天線間距1.5 m：<0.067°
●天線間距2.0 m：<0.05°
●天線間距2.5 m：<0.04°
IMU規格
陀螺儀
●動態範圍：±450°/s
●非線性度：0.01% FS
●有效解析度：20-bit（0.00085°/s）
●頻寬：50 Hz
●雜訊密度：0.01°/s/√Hz
●偏差穩定性：0.0028°/s
加速度計
●動態範圍：±20 g
●非線性度：0.1% FS
●有效解析度：20-bit
●頻寬：50 Hz
俯仰角／滾動角精度（IMU,RMS）
●俯仰角：0.06°
●滾動角：0.06°
輸入／輸出
●電源輸入：7.5–30 V DC,功耗最大7.5 W
●數位輸入：煞車事件觸發／賽道標記
●CAN輸入：輪速
●RS232輸入：DGPS／RTK修正訊號、設定、外接IMU
●CAN Bus輸出：125 kbit/s、250 kbit/s、500 kbit/s、1 Mbit/s可選
●RS232輸出：最高100 Hz
●Ethernet輸出：100 Hz
物理規格
●防護等級：IP67
●重量：約480 g
●尺寸：139.21 x 78.5 x 38 mm
標準配件
●VBOX 3iSDR主機
●GPS/GLONASS L1天線（含4 m SMA線）
●GPS/GLONASS L1/L2天線（含4 m SMA線）
●Serial設定線（2 m）
●Deutsch 23W多接頭介面線
●VBOX Manager顯示器
●VBOX模組電源／CAN線（2 m）
●收納箱
●UKAS認證校正證書